Статья о принципах работы модуля GY-291 на микросхеме ADXL345. Это цифровой трехосевой акселерометр.
Акселерометры используют для определения вектора ускорения. Акселерометр ADXL335 имеет три оси, и благодаря этому он может определять вектор ускорения в трёхмерном пространстве. Ввиду того, что сила земного притяжения - это тоже вектор, то акселерометр может определять свою собственную ориентацию в трёхмерном пространстве относительно центра Земли.
На иллюстрации приведены рисунки из паспорта на акселерометр ADXL335.
Посмотреть даташит микросхемы ADXL345 (формат PDF размер 847 КБ)
Здесь изображены координатные оси чувствительности акселерометра по отношению к геометрическому размещению корпуса устройства в пространстве, а также таблица значений напряжения с 3-х каналов акселерометра в зависимости от его ориентации в пространстве. Данные в таблице приводятся для находящегося в состоянии покоя датчика.
Рассмотрим подробнее, что же показывает нам акселерометр.
Пусть датчик лежит горизонтально, например, на столе. Тогда проекция вектора ускорения будет равна 1g по оси Z, или Zout = 1g. По остальным двум осям будут нули: Xout = 0 и Yout = 0.
При повороте датчика "на спину", он будет направлен в противоположную сторону относительно вектора силы тяжести, т.е. Zout = -1g.
Аналогично измерения снимаются по всем трём осям.
Понятно, что акселерометр может быть расположен как угодно в пространстве, поэтому со всех трёх каналов мы будем снимать отличные от нуля показания.
Если датчик сильно тряхнуть вдоль вертикальной оси Z, то значение Zout будет больше, чем "1g". Диапазон измерения от 2g до 16g по каждой из осей в любом из направлений (т.е. как с "плюсом", так и с "минусом").
Чип аналогового акселерометра ADXL335 довольно мелкий и помещён в BGA корпус, и в домашних условиях его сложно смонтировать на плату.
Рассмотрим подключение акселерометра ADXL335 на примере готового модуля GY-291.
Принципиальная схема модуля GY-291 на базе микросхемы ADXL345.
Для питания акселерометра необходимо подать на вывод VCC модуля напряжение 3,3 В или 5 В. Измерительные каналы датчика подключаются к аналоговым выводам Arduino.
Библиотеки для подключения 3-осевого акселерометра GY-291 на чипе ADXL345.
