Пошаговая инструкция по сборке и первоначальной настройке шасси шестиногого робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) (часть четвертая).

Предыдущая статья пошаговой инструкции по сборке Hexapod robot frame kit Arduino Mobile Robotic Platform (RKP-RCS-2013B-KIT) (часть третья) =>>


Пошаговая инструкция по сборке и первоначальной настройке шасси шестиногого робота паука Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) (часть четвертая).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 1

В этой части мы подробно рассмотрим соединение всех частей и ступеней ног робота паука между собой и присоединения их непосредственно к нижней плате шасси конструктора хексапода RKP-RCS-2013B-KIT.

Напоминание!

Необходимо убедится что, правильно собрав все шесть пар второй и третьей ступеней (подробно описанной во второй и третьей частях пошаговой инструкции по сборке шасси шестиногого робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT)), проведена юстировка КАЖДОЙ установленной серво в среднее нулевое положение штока. Недопустимо присоединение первой (начальной), второй (средней) и третьей (оконечной) ступеней без предварительной установки на всех сервоприводах среднего нулевого положения штока. Эту операцию можно проделать механически. Необходимо, надев качалку на шток каждой серво и осторожно повернув до упора и обратно, найти середину. Далее определив середину необходимо осторожно снять качалку со штока, чтобы не сдвинуть шток сервопривода.

Сборка всех элементов каждой ноги робота паука производится путем нанизывания рулевых качалок на шток каждого сервомотора. Причем, пока зубцы штока сервомашинки не попали в плотное зацепление с качалкой, разгибать и сгибать гошу гобота паука нельзя. Это может нарушить среднее нулевое положения штока сервы. Надевать собранные элементы ног робота необходимо, таким образом, как показано при помощи красных линий на рисунке ниже (см. Рис. 2).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 2

Для противоположной стороны робота нулевое среднее положение штока рулевой машинки с закрепленной на ней сервокачалкой в сочленении ноги робота паука (между второй и третьей ступенями) должно выглядеть как на картинке (см. Рис. 3).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 3

По такому принципу собираются все шесть ног (хексапода) робота паука. Три правых ноги состоящих из трех элементов и три симметричных левых ноги. Правильно собранная нога робота должна выглядеть как на изображении ниже (см. Рис. 4).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 4

Правильно собранные симметричные ноги робота должны выглядеть как на изображении ниже (см. Рис. 5).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 5

Чем точнее получится установить и закрепить качалки (с закрепленными на них алюминиевыми деталями набора конструктора робота паука) относительно нулевых положений поворотных зубчатых штоков сервомеханизмов, тем увереннее и плавнее станут движения робота паука при перемещении всех шести конечностей (см. Рис. 6).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 6

Нулевое положение штока сервомашинки (для закрепления ног на шасси) относительно отверстий в круглой качалке и винта, который крепит ушко сервопривода к алюминиевой детали первой ступени должно выглядеть так (обозначено красной линией) (см. Рис. 7).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 7

Причем все качалки после правильной установки на штоки сервоприводов, должны быть закреплены специальными саморезами (из комплекта сервомашинки), чтобы избежать соскакивания во время движения робота паука. Для левой и правой сторон робота необходимо симметричное расположение круглой сервокачалки, но необходимо придерживаться оси размещения относительно отверстий в круглой качалке и винта, который крепит ушко сервопривода (не забывать про выставленное нулевое положение штока каждой сервы). Для симметрично противоположной стороны этого элемента (см. Рис. 8).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 8

После правильной установки и закрепления на штоке серво круглых качалок во всех шести элементах первой ступени, приступим к установке собранных ног на НИЖНЮЮ платформу шасси Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT).

На изображении показана красная линия, относительно которой необходимо крепить все собранные ноги робота паука к алюминиевой НИЖНЕЙ платформе. При этом штоки всех сервомеханизмов должны находиться в среднем (нулевом) положении (см. Рис. 9).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 9

Используйте любую подставку под основание шасси для правильной и точной установки и программной настройки всех шести лапок хаксапода, так как это показано на изображении ниже (см. Рис. 10).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 10

Все конечности шестиногого робота паука должны, также, находится в среднем положении штоков, серво осуществляющих поворот всей собранной конечности относительно шасси робота. Также проверьте, что все ноги установлены правильно относительно симметрии правой и левой сторон робота паука. Так как показано на рисунке (см. Рис. 11).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 11

На скриншоте ниже (см. Рис. 12) показаны установленные на нулевое положение сервомоторы робота паука (обозначены цифрами на бирюзовом фоне слева вверху) так, как они подключаются к портам сервоконтроллера USB для Arduino (32 сервопривода). Каждый квадратик на скриншоте - это отдельный сервомотор, подключенный к определенному порту сервоконтроллера на 32 сервопривода RKP-SCB-32C.

Посмотреть подробное описание сервоконтроллера Servo Controller Board 32 Channel USB (RKP-SCB-32C) =>>

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 12

Конец четвертой части пошаговой инструкции по сборке шагающего робота паука Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT).
Продолжение в следующих частях.

Просмотров: 4810

Дата: Понедельник, 10 Февраля 2014

Обратите внимание на следующие товары:

Обратная связь

Телефон магазина:
м. "Жулебино"
(499) 796-69-91
(499) 796-06-63

Быстрый заказ
Укажите код товара.