Пошаговая инструкция по сборке и первоначальной настройке шасси шестиногого робота паука на Arduino (RKP-RCS-2013B-KIT). Часть вторая.
Начало инструкции по сборке робота паука на Arduino RKP-RCS-2013B-KIT (часть первая) =>>
На этом изображении (см. Рис. 1) показан пример собранного шестиногого робота паука с установленным на верхней плате дополнительным оборудованием в виде модуля Bluetooth для беспроводного внешнего управления.
Вторая часть пошаговой инструкции по сборке робота паука посвящена непосредственно сборке лапок манипуляторов при помощи, которых робот осуществляет свое перемещение в пространстве и преодоление различных препятствий на своем пути.
Каждая из управляемых шести конечностей робота паука состоит из трех независимых сочленений, связанных между собой через вращающиеся штоки сервоприводов или сервомашинок. Перед сборкой конечностей шагающего робота гексапода RKP-RCS-2013B-KIT необходимо правильно выбрать сервоприводы, чтобы их размеры полностью соответствовали всем установочным размерам для крепления серво в управляемых конечностях робота паука.
Можно порекомендовать недорогой, но достаточно надежный сервопривод класса суб-микро TowerPro 9 Gram SG90.
Также возможно использование любой другой суб-микро (Sub-Micro Servo), но идентичной по размерам, характеристикам и комплектации поставки.
Примечание!
Если подборка сервоприводов будет производиться самостоятельно, то особо обращайте внимание на такие характеристики сервоприводов как "Длительность импульса управляющего сигнала" и "Ширина мертвой зоны". Эти характеристики, как и точные размеры должны быть как у рекомендованной нами сервомашинки GS-9018. Общее количество всех сервоприводов участвующих в перемещении робота паука 18 штук (крайне желательно одинаковых).
Для первого сочленения (считается от несущей платформы) каждой их шести ног робота паука нам понадобятся элементы, показанные на изображении (см. Рис. 2).
Внимание!
Особо обратите внимание при подборе деталей входящих в комплект для самостоятельной сборки робота паука, что все латунные стойки имеют разную длину. Для сборки первого сочленения (считается от несущей платформы) каждой их шести ног робота паука нам понадобятся две латунные стойки M2 длиной 21 мм и одна латунная стойка M2 длинной 23 мм.
При помощи двух латунных стоек M2 длинной 21мм и винтов M2x5 необходимо закрепить выступающие ушки одной сервомашинки, а латунную стойку M2 длинной 23 мм. закрепить отдельно при помощи винта из комплекта набора, так как показано на изображении (см. Рис. 3).
Для создания ответной части блока первой ступени для каждой из шести управляемых ног паука воспользуемся набором деталей с изображения ниже (см. Рис. 4).
В результате сборки этого элемента должна получиться деталь верхней крышки первого блока шестиногого робота паука. Как изображено на рисунке ниже (см. Рис. 5).
Послойный сендвич этой собранной детали крышки первой ступени ноги робота паука выглядит, так как показано на рисунке (см. Рис. 6).
Таким образом, должно получится две детали первой ступени для каждой из шести управляемых ног паука. Соотнести детали между собой для последующей сборки необходимо так, как показано на рисунке (см. Рис. 7).
Примечание!
Обратите внимание на то, что первая сервомашинка расположена штоком вниз, а вторая серво будет располагаться штоком вбок под 90 градусов к первой. Для закрепления второй серво необходимо воспользоваться специальными отфрезерованными прорезями, в которые вставляются выступающие ушки серво механизма. После закрепления верхней крышки первой ступени тремя винтами M2x5 весь собранный блок должен выглядеть, как показано на изображении (см. Рис. 8).
Примечание!
При сборке блоков для ног робота паука никогда не забывайте о симметрии. Все делали и все собранные блоки должны быть симметричны относительно правой и левой стороны создаваемого робота.
Следующим шагом собираем ответную симметричную первой деталь для первой ступени ноги робота паука. Симметричная собранная деталь в виде блока первой ступени выглядит, как показано на рисунке (см. Рис. 9).
На рисунке ниже показаны два собранных симметричных блока первой ступени для ног робота паука (см. Рис. 10).
Примечание!
Таких симметричных ПАР первой ступени для ног робота паука нам понадобится три.
Внимание!
Собрав все три пары первой ступени необходимо провести юстировку КАЖДОЙ установленной серво с среднее нулевое положение штока. Недопустимо присоединение второй (средней) ступени без предварительной установки на всех сервоприводах среднего нулевого положения штока. Эту операцию можно проделать механически. Необходимо, надев качалку на шток каждой серво и осторожно повернув до упора и обратно, найти середину. Далее, определив середину, необходимо осторожно снять качалку со штока, чтобы не сдвинуть шток сервопривода.
Продолжение пошаговой инструкции по сборке робота паука на Arduino (часть третья) =>>