Пошаговая инструкция по сборке и первоначальной настройке шасси шестиногого робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) (часть третья).

Предыдущая статья пошаговой инструкции по сборке Hexapod robot frame kit Arduino Mobile Robotic Platform (RKP-RCS-2013B-KIT) (часть вторая) =>>

Пошаговая инструкция по сборке и первоначальной настройке шасси шестиногого робота паука Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) (часть третья).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 1

Третья часть инструкции продолжает описание сборки лапок при помощи, которых робот паук осуществляет свое перемещение в пространстве и преодоление различных препятствий на своем пути.

Переходим к сборке средней части ноги робота паука (бедру) в нашей инструкции она будет именоваться второй ступенью.
Собираем симметричные средние элементы второй ступени ног робота паука. Для этого выбираем из набора конструктора алюминиевые части как показано на Рис. 2 (по 2 штуки для каждой ноги-манипулятора робота паука). Также нам понадобятся (для каждой из шести ног робота) 2 круглые рулевые качалки от комплектов поставки выбранных нами сервомеханизмов рулевых машинок класса суб-микро (Sub-Micro Servo). В нашем случае это 9 Gram GOTECK GS-9018 Sub-Micro Servo также возможно использование любой другой суб-микро (Sub-Micro Servo), но идентичной по размерам, характеристикам и комплектации поставки.
Например, рулевая машинка класса суб-микро 9 Gram TowerPro SG90 Micro Servo (TPSG90S), рулевая машинка класса микро 10.3 Gram SM-S2309B Analog Micro Servo (SM-S2309B) или серво класса микро SM-S2313M Analog Micro Servo (SM-S2313M).

Для крепления круглых рулевых качалок к алюминиевым элементам второй ступени ног робота паука воспользуемся саморезами из набора. Нам понадобятся саморезы M2x4 в количестве 8 штук для каждого из шести элементов второй ступени (ребер) робота паук (см. Рис. 2).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 2

При сборке частей ног робота паука никогда не стоит забывать, что все элементы должны быть симметричными для правой и левой стороны робота, поэтому собирайте все элементы попарно. Это позволит избежать ошибок при сборке шасси шестиногого робота. Сначала закрепите круглые рулевые качалки на алюминиевых частях ног для правой и левой стороны в свободные отверстия расположенные по вертикали относительно расположения алюминиевых деталей (см. Рис. 3).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 3

Затем перевернув алюминиевые детали с закрепленными на них круглыми пластиковыми качалками для серво и наложив сверху аналогичные алюминиевые детали второй ступени ног, закрутите саморезы M2x4 в свободные отверстия расположенные по горизонтали относительно расположения алюминиевых деталей (см. Рис. 4).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 4

Таким образом, в результате сборки этого элемента для ноги робота паука, должен получиться "сендвич" из двух алюминиевых деталей второй ступени с зажатыми между ними и затянутыми с двух сторон (саморезами M2x4) круглыми пластиковыми качалками из комплекта поставки сервомеханизма класса суб-микро (Sub-Micro Servo). В нашем случае это серво 9 Gram GOTECK GS-9018.
Посмотреть подробное описание серво GS-9018 =>>

Посмотреть характеристики идентичных рулевых машинок:
Посмотреть подробное описание серво 9 Gram TowerPro SG90 Micro Servo (TPSG90S) =>>
Посмотреть подробное описание серво SM-S2309B =>>
Посмотреть подробное описание серво SM-S2313M =>>

Таких попарно симметричных деталей второй ступени для ног робота паука необходимо собрать шесть. На этом подготовка частей второй ступени для ног манипуляторов можно считать завершенной и переходить к следующему этапу.

Следующим этапом пошаговой инструкции по сборке шестиногого шагающего робота паука станет описание сборки третьей ступени ноги манипулятора.
Для сборки нам понадобятся детали и компоненты набора конструктора Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) показанные на рисунке ниже, а также сервопривод выбранный для управления этим элементом ноги (в нашем случае это 9 Gram GOTECK GS-9018). Внимательно смотрим на изображение и вооружаемся измерительными устройствами для выбора правильных компонентов из набора конструктора робота паука. Нам потребуется (для каждой из шести ног) два алюминиевых элемента третьей ступени ног манипуляторов, 2 втулки длинной 4мм (M2x4), 3 втулки длинной 6мм (M2x6), 2 винта M2x5 для крепления коротких четырех миллиметровых втулок через ушки сервомотора, а также винты M2x3 для крепления всех остальных втулок к алюминиевым деталям третьей ступени (см. Рис. 5).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 5

Сначала устанавливаем сервомашинку (сервопривод) вращающимся ШТОКОМ ВНИЗ (к нижней части ноги робота) (см. Рис. 6).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 6

Далее закрепляем ее двумя винтами M2x5 через специальные отверстия в алюминиевых деталях третьей ступени ноги робота паука вставив винты в крепежные ушки сервомашинки и используя в качестве гаек две втулки длинной 4 миллиметра (M2x4). Остальные три втулки длинной 6 миллиметров закрепляем при помощи винтов M2x3. В результате должна получиться наполовину собранная деталь третьей ступени как показано на рисунке ниже (см. Рис. 7).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 7

Все детали третьей ступени для ног робота паука собираем попарно и симметрично для правой и левой стороны робота паука.
Затем при помощи десяти винтов M2x3 закрепляем на каждой паре наполовину собранных деталей третьей ступени ног робота симметричные (ответные) алюминиевые части. Должно получиться как показано на рисунке ниже (см. Рис. 8).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 8

Всего таких пар элементов ног манипуляторов для шагающего робота паука должно быть собрано три. Все пары собранных элементов третьей ступени должны быть полностью симметричны относительно друг друга. Так как это показано на рисунке ниже (см. Рис. 9).

 Инструкция по сборке робота паука. Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT) на сайте www.robot-kit.ru
Рис. 9

Внимание!
Правильно собрав все шесть пар второй и третьей ступеней, необходимо провести юстировку КАЖДОЙ установленной серво в среднее нулевое положение штока.

Недопустимо присоединение второй (средней) и третьей (оконечной) ступеней без предварительной установки на всех сервоприводах среднего нулевого положения штока. Эту операцию можно проделать механически. Необходимо надев качалку на шток каждой серво и, осторожно повернув до упора и обратно, найти середину. Далее определив середину необходимо осторожно снять качалку со штока, чтобы не сдвинуть шток сервопривода.


Продолжение пошаговой инструкции по сборке Hexapod robot frame kit Arduino Mobile Robotic Platform (RKP-RCS-2013B-KIT) (часть четвертая) =>>

Просмотров: 5920

Дата: Понедельник, 03 Февраля 2014

Обратите внимание на следующие товары:

Обратная связь

Телефон магазина:
м. "Жулебино"
(499) 796-69-91
(499) 796-06-63

Быстрый заказ
Укажите код товара.