Звоните нам!
Звоните нам!
Связаться с нами
zakaz@robot-kit.ru
Москва, Жулебинский бульвар д.36 корп.1
Пн-Пт 11:00–19:00
Сб-Вс 11:00–17:00
0Избранное0Сравнить
0Корзина пуста

Корзина

Ваша корзина пуста

Каталог товаров
0Избранное0Сравнить
0Корзина пуста

Корзина

Ваша корзина пуста

Инструкция по сборке робота паука. Часть 4.

Пошаговая инструкция по сборке и первоначальной настройке шасси шестиногого робота паука на Arduino (RKP-RCS-2013B-KIT). Часть четвертая.

Предыдущая статья по сборке робота паука (часть третья) =>>

Шестиногий робот паук на Arduino
Рис. 1

В этой части мы подробно рассмотрим соединение всех частей и ступеней ног робота паука между собой и присоединения их непосредственно к нижней плате шасси.

Напоминание!
Необходимо убедится что, правильно собрав все шесть пар второй и третьей ступеней (подробно описанной во второй и третьей частях пошаговой инструкции), проведена юстировка КАЖДОЙ установленной серво в среднее нулевое положение штока. Недопустимо присоединение первой (начальной), второй (средней) и третьей (оконечной) ступеней без предварительной установки на всех сервоприводах среднего нулевого положения штока. Эту операцию можно проделать механически. Необходимо, надев качалку на шток каждой серво и осторожно повернув до упора и обратно, найти середину. Далее определив середину необходимо осторожно снять качалку со штока, чтобы не сдвинуть шток сервопривода.

Сборка всех элементов каждой ноги робота паука производится путем нанизывания рулевых качалок на шток каждого сервомотора. Причем, пока зубцы штока сервомашинки не попали в плотное зацепление с качалкой, разгибать и сгибать ношу робота паука нельзя. Это может нарушить среднее нулевое положения штока сервы. Надевать собранные элементы ног робота необходимо, таким образом, как показано при помощи красных линий на рисунке ниже (см. Рис. 2).

Сборка ног робота паука
Рис. 2

Для противоположной стороны робота нулевое среднее положение штока рулевой машинки с закрепленной на ней сервокачалкой в сочленении ноги робота паука (между второй и третьей ступенями) должно выглядеть как на картинке (см. Рис. 3).

Сборка ног робота паука
Рис. 3

По такому принципу собираются все шесть ног робота паука. Три правых ноги состоящих из трех элементов и три симметричных левых ноги. Правильно собранная нога робота должна выглядеть как на изображении ниже (см. Рис. 4).

Сборка ног робота паука
Рис. 4

Правильно собранные симметричные ноги робота должны выглядеть как на изображении ниже (см. Рис. 5).

Сборка ног робота паука
Рис. 5

Чем точнее получится установить и закрепить качалки (с закрепленными на них алюминиевыми деталями) относительно нулевых положений поворотных зубчатых штоков сервомеханизмов, тем увереннее и плавнее станут движения робота паука при перемещении всех шести конечностей (см. Рис. 6).

Сборка ног робота паука
Рис. 6

Нулевое положение штока сервомашинки (для закрепления ног на шасси) относительно отверстий в круглой качалке и винта, который крепит ушко сервопривода к алюминиевой детали первой ступени должно выглядеть так (обозначено красной линией) (см. Рис. 7).

Сборка ног робота паука
Рис. 7

Причем все качалки после правильной установки на штоки сервоприводов, должны быть закреплены специальными саморезами (из комплекта сервомашинки), чтобы избежать соскакивания во время движения. Для левой и правой сторон робота необходимо симметричное расположение круглой сервокачалки, но необходимо придерживаться оси размещения относительно отверстий в круглой качалке и винта, который крепит ушко сервопривода (не забывать про выставленное нулевое положение штока каждой сервы). Для симметрично противоположной стороны этого элемента (см. Рис. 8).

Сборка ног робота паука
Рис. 8

После правильной установки и закрепления на штоке серво круглых качалок во всех шести элементах первой ступени, приступим к установке собранных ног на НИЖНЮЮ платформу шасси Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT).

На изображении показана красная линия, относительно которой необходимо крепить все собранные ноги робота паука к алюминиевой НИЖНЕЙ платформе. При этом штоки всех сервомеханизмов должны находиться в среднем (нулевом) положении (см. Рис. 9).

Сборка ног робота паука
Рис. 9

Используйте любую подставку под основание шасси для правильной и точной установки и программной настройки всех шести лапок робота паука, так как это показано на изображении ниже (см. Рис. 10).

Сборка робота паука
Рис. 10

Все конечности шестиногого робота паука должны, также, находится в среднем положении штоков, серво осуществляющих поворот всей собранной конечности относительно шасси робота. Также проверьте, что все ноги установлены правильно относительно симметрии правой и левой сторон робота паука. Так как показано на рисунке (см. Рис. 11).

Сборка робота паука
Рис. 11

На скриншоте ниже (см. Рис. 12) показаны установленные на нулевое положение сервомоторы робота паука (обозначены цифрами на бирюзовом фоне слева вверху) так, как они подключаются к портам сервоконтроллера USB для Arduino (32 сервопривода). Каждый квадратик на скриншоте - это отдельный сервомотор, подключенный к определенному порту сервоконтроллера на 32 сервопривода RKP-SCB-32C.

Посмотреть подробное описание сервоконтроллера Servo Controller Board 32 Channel USB (RKP-SCB-32C) =>>

Рис. 12

Конец четвертой части пошаговой инструкции по сборке шагающего робота паука Hexapod robot frame kit (RKP-RCS-2013B-KIT).

Рекомендуемые товары
0Избранное
Товар в избранных
0Сравнение
Товар в сравнении
0Просмотренные
0Корзина
Товар в корзине